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在一次学术聚会的 demo 展示上，
，，，，
，一个鱼形浮空机械人意外飘向一位围观者，
，，，，
，轻轻撞上了对方的手臂
。。。
。。。操控它的几位研究者瞬间主要起来，
，，，，
，盯着那人的心情，
，，，，
，但对方只是淡淡的笑了一下
。。。
。。。

“它每次肇事我们都特殊主要，
，，，，
，视察人家是生气照旧以为可爱，
，，，，
，”徐铭阳说，
，，，，
，“有点像自家孩子在外面惹了事，
，，，，
，赶忙看看要不要料理残局
。。。
。。。”他是庆应义塾大学媒体设计研究科（KMD）的三年级博士生，
，，，，
，研究软体浮空机械人（Soft Floating Robots，
，，，，
，SFR）已有数年
。。。
。。。在他看来，
，，，，
，这个不受控的瞬间恰恰浓缩了这类机械人最焦点的特质：它会肇事，
，，，，
，但无害；；；；不精准，
，，，，
，但温柔
。。。
。。。

2026 年 6 月，
，，，，
，徐铭阳和香港都会大学博士生李彦衡作为配合第一作者，
，，，，
，在 ACM DIS 2026（Designing Interactive Systems Conference，
，，，，
，设计交互系统聚会）上揭晓了论文 Floating Companion，
，，，，
，并获得了最佳论文奖（Best Paper Award）
。。。
。。。

图丨李彦衡与这项研究所选用的原型飞飞鱼（泉源：受访者）

浮空机械人着实并不是一个新鲜的产品，
，，，，
，德国 Festo 公司的航行企鹅和航行水母早在十多年前就已问世，
，，，，
，学术界也陆续泛起过种种原型，
，，，，
，有的用螺旋桨驱动，
，，，，
，有的模拟鱼类摆尾，
，，，，
，有的像水母一样蠕动
。。。
。。。但这些事情大多停留在“造一个、验证一个想法、然后收工”的阶段，
，，，，
，相互之间缺乏对话
。。。
。。。

没有人退后一步问过一个更基本的问题：这一整类机械人，
，，，，
，究竟能和人爆发什么样的关系？？？？？它该怎么靠近人，
，，，，
，在什么高度停留，
，，，，
，用什么方式表达自己的保存？？？？？徐铭阳和李彦衡的这篇论文试图给出第一份系统性的回覆
。。。
。。。

柔软带来的清静感

虽然都飞在天上，
，，，，
，但若是把一个软体浮空机械人和一架四旋翼无人机放在一起，
，，，，
，二者的差别一目了然
。。。
。。。无人机靠高速旋转的螺旋桨战胜重力，
，，，，
，升力强、速率快、载重大，
，，，，
，但螺旋桨带来的噪音和危险性也大大限制了它和人的近距离交互
。。。
。。。在中国、日本等多地，
，，，，
，无人机被榨取在人流麋集的场合航行
。。。
。。。

（泉源：Designing Interactive Systems Conference）

软体浮空机械人走了完全差别的路
。。。
。。。它靠氦气提供浮力，
，，，，
，不需要螺旋桨维持悬浮，
，，，，
，身体由充气的柔软质料组成
。。。
。。。两者最基础的区别可以用一个场景概括：无人机失控会砸下来，
，，，，
，浮空机械人失控只会逐步飘下来
。。。
。。。

“纵然螺旋桨被外壳罩住，
，，，，
，噪音问题依然很难明决，
，，，，
，”徐铭阳说，
，，，，
，“五分钟十分钟的嗡嗡声可以忍，
，，，，
，但若是一个机械人要在你家恒久共存，
，，，，
，这个噪音大部分人应该都受不了
。。。
。。。但浮空机械人就不需要任何马达一直转，
，，，，
，仅凭氦气就能一直飘在那儿
。。。
。。。”

李彦衡从体验的角度增补了另一层区别：“无人机不管大的照旧小的，
，，，，
，螺旋桨的声音都会让人本能地想离远一点
。。。
。。。但凯时AG扑翼机械人给人的第一感受是：我是不是可以去碰碰它、抱抱它？？？？？”

论文将这种差别概括为 “safety through compliance”，
，，，，
，清静不靠闪避，
，，，，
，靠柔软自己
。。。
。。。这不但是质料选择的问题，
，，，，
，它从基础上改变了交互设计的起点
。。。
。。。设计师不再需要花大宗精神在避障算法上，
，，，，
，由于遇到了也没关系
。。。
。。。遇到墙就弹开，
，，，，
，遇到人也无害
。。。
。。。触碰不再是系统故障，
，，，，
，而是交互的一部分
。。。
。。。

基于这个条件，
，，，，
，团队最先系统性地追问：浮空机械人奇异的物理特征，
，，，，
，还能催生哪些交互可能？？？？？

善意的杂乱

为了回覆这个问题，
，，，，
，他们找到了 12 位跨学科专家，
，，，，
，笼罩人机交互、设计和机械人三个领域，
，，，，
，漫衍在七个国家，
，，，，
，履历从 2 年到 40 年不等
。。。
。。。由于硬件尚不可熟，
，，，，
，团队没有选择先做用户实验，
，，，，
，而是让从业专家在寓目 SFR 视频后举行配合推测：若是未来真有这样一个机械人住在你家里，
，，，，
，它可以做什么、该怎么保存？？？？？

访谈最终提炼出十个设计维度
。。。
。。。这些维度不是关于怎么造机械人，
，，，，
，而是关于机械人怎么和人相处
。。。
。。。徐铭阳强调这个区分：“它实质上是互动设计的空间，
，，，，
，我们讨论的是机械人怎样更好地展现生命力
。。。
。。。”

（泉源：Designing Interactive Systems Conference）

其中几个维度和日常直觉的关联最强
。。。
。。。

第一个是笔直高度
。。。
。。。浮空机械人可以在差别高度运作，
，，，，
，而差别高度意味着完全差别的关系
。。。
。。。贴近地面时，
，，，，
，它可以像小狗一样蹭你的腿；；；；在眼睛高度，
，，，，
，它可以展示信息、碰碰你的肩膀做提醒；；；；升到头顶之上，
，，，，
，它就酿成一种情形性的保存，
，，，，
，在那里，
，，，，
，但不打搅
。。。
。。。

"这个机械人能不可有一个家就在天花板上？？？？？就像燕子筑巢一样，
，，，，
，"徐铭阳说
。。。
。。。头顶以上的空间至今是一个未被使用的交互资源
。。。
。。。地面机械人够不到，
，，，，
，无人机占有又太吵，
，，，，
，浮空机械人恰恰可以清静地悬停在那里，
，，，，
，提供一种不打搅的陪同
。。。
。。。

第二个有意思的点藏在“交互工具”这个维度的一个特殊种别里：自身
。。。
。。。当一个浮空机械人什么使命都不执行、什么指令都没收到时，
，，，，
，它不会像扫地机械人那样回充电桩酿成一块静物
。。。
。。。由于空气的流动，
，，，，
，它会稍微漂移、缓慢旋转、无意遇到墙壁后弹开
。。。
。。。一位受访专家的原话是：“扫地机械人回充电桩就酿成了死物，
，，，，
，但浮空机械人什么都不做也有一种生命脉动
。。。
。。。”

什么都不做，
，，，，
，自己就是一种交互
。。。
。。。

这也引出了论文中最有启发性的看法：benevolent chaos，
，，，，
，善意的杂乱
。。。
。。。

专家们在访谈中重复提到一个类比：宠物
。。。
。。。人喜欢宠物，
，，，，
，一个主要原因恰恰是宠物不完全听话
。。。
。。。猫会赖在键盘上不走，
，，，，
，狗会叼走你的袜子
。。。
。。。这些小贫困组成了性格，
，，，，
，引发更深的情绪毗连
。。。
。。。

软体浮空机械人自然具有这种不可展望性
。。。
。。。它会被气流吹偏，
，，，，
，行为轨迹不完全可控
。。。
。。。？？？？糯吹姆纭⒖盏鞯钠鳌⑸踔寥俗吖贝鸬目掌哦，
，，，，
，都会影响它的运动
。。。
。。。在研究团队的许多演示场景中，
，，，，
，这种不可控反而成了起劲的催化剂
。。。
。。。

李彦衡讲了一个典范的例子：“当飞飞鱼在空气中不受控地飞向另一个人，
，，，，
，谁人人会以为‘我是不是需要帮它一下’，
，，，，
，两个人的联系可能就由此爆发了
。。。
。。。”团队有意识地想把浮空机械人身上这些看似消极的品质，
，，，，
，好比不稳固的航行、不可控的漂移，
，，，，
，转化为设计资源
。。。
。。。

论文的建议是：不要完全消除这种随机性，
，，，，
，而是有意保存它
。。。
。。。要害在于浮空机械人的柔软和轻盈为不可展望性划定了清静界线
。。。
。。。它可能飘到你意想不到的地方，
，，，，
，可能撞到你，
，，，，
，但绝不会危险你
。。。
。。。；；Ｔ勇沂巧埔獾，
，，，，
，由于载体是清静的
。。。
。。。

除了不可展望性，
，，，，
，情绪毗连尚有另一个泉源
。。。
。。。他们的原型被设计成鱼的形态，
，，，，
，而鱼在许多文化传说中有一种介于亲近和神秘之间的气质
。。。
。。。“各人接触到这个机械人的时间，
，，，，
，会以为既想触碰又不敢触碰，
，，，，
，有许多有意思的情绪动态在内里，
，，，，
，”李彦衡说
。。。
。。。

同时，
，，，，
，气球材质自己是易碎的，
，，，，
，当人面临一个懦弱的物体时，
，，，，
，会本能地爆发同情和眷注
。。。
。。。“无人机给人的印象是强盛的、智能的，
，，，，
，但浮空机械人是懦弱的，
，，，，
，需要人去照顾
。。。
。。。这种懦弱性反而能建设起更深的情绪体验
。。。
。。。”

这和论文中引用的“弱机械人”（weak robot）理论一致：示弱是一种关系资源，
，，，，
，能引发人自动投入眷注
。。。
。。。

徐铭阳把所有这些特质归结为一个词：生命感
。。。
。。。“它会犯错、会顽皮作怪、会惹出贫困，
，，，，
，这些就是生命感的体现
。。。
。。。它不是完善的，
，，，，
，就像我们人一样
。。。
。。。”

对他和李彦衡而言，
，，，，
，人机交互不应止步于让机械完成使命，
，，，，
，更在于探索怎样让机械人以更具生命感的方式进入人的生涯
。。。
。。。

但生命感需要物理载体，
，，，，
，而物理载体受物理定律约束
。。。
。。。让一个充气机械人在空中维持“在世”的状态，
，，，，
，远比想象中难题
。。。
。。。

1 升氦气，
，，，，
，1 克升力

标准大气压下，
，，，，
，1 升氦气只能提供约 1 克净升力
。。。
。。。想加一个 10 克的摄像头，
，，，，
，就需要多 10 升的气囊体积
。。。
。。。更大的气囊意味着更大的空气阻力，
，，，，
，需要更强的推进力，
，，，，
，需要更大的电池，
，，，，
，电池更重又需要更大的气囊
。。。
。。。论文将这种循环称为“浮力-质量循环”（Buoyancy-Mass Cycle），
，，，，
，一个牵一发动全身的级联约束
。。。
。。。

“你想让它更智能、性能更好，
，，，，
，但又没法加很重的装备，
，，，，
，”徐铭阳说，
，，，，
，“它没法做到完善，
，，，，
，能找到最佳平衡点，
，，，，
，就需要很是多的探索和起劲
。。。
。。。”

他们的参照系是德国 Festo 公司的航行企鹅和航行鱼，
，，，，
，早期浮空机械人的标记性作品，
，，，，
，但体积重大，
，，，，
，企鹅靠近 4 米长，
，，，，
，翼展 2 米
。。。
。。。徐铭阳曾专门去迪拜未来博物馆看过航行企鹅实物，
，，，，
，“很是巨型，
，，，，
，在通俗室内空间基础飞不了”
。。。
。。。他们的焦点工程目的之一，
，，，，
，是把机械人做小到能穿过门框
。。。
。。。“能穿过门框，
，，，，
，室内交互才成为可能
。。。
。。。”

经由多代迭代，
，，，，
，他们的 Cuddle-Fish（飞飞鱼）原型已经比最初版本小了许多
。。。
。。。它使用氦气囊体配合扑翼推进，
，，，，
，同党由 3 克微型舵机驱动，
，，，，
，对称扑翼提供前进动力，
，，，，
，差速扑翼控制偏向
。。。
。。。

论文中基于这个平台演示了七个看法验证场景：SFR 在设准时间徐徐下降到用户身上实现“轻柔叫醒”、下降在大腿上充当近乎无重量的“阅读支持”、飘过来轻拍肩膀提醒久坐的用户站起来活动、在音乐中同步扑翼频率与节奏成为“舞蹈朋侪”
。。。
。。。

（泉源：Designing Interactive Systems Conference）

不过，
，，，，
，Cuddle-Fish 目今仍处于遥？？？？夭僮鹘锥
。。。
。。。徐铭阳的一位在东京大学事情的同事正在实验加装极小的低功耗摄像头，
，，，，
，通过视觉识别实现基本的空间感知
。。。
。。。“起源的自主性不是一个特殊难的问题，
，，，，
，知道人在哪、墙在哪、不要迎面撞上去，
，，，，
，”徐铭阳说
。。。
。。。

但更高阶的能力，
，，，，
，好比识别人的情绪、接入物联网装备、凭证用户状态自动做出反映，
，，，，
，“可能还需要走一段路
。。。
。。。这也不但是凯时AG目的，
，，，，
，是整个陪同机械人行业都在起劲的偏向”
。。。
。。。

李彦衡提到了一个容易被忽视的适用问题：充放气
。。。
。。。扫地机械人可以自己回充电桩，
，，，，
，浮空机械人现在还需要人手动充气
。。。
。。。未来能否自动完成充放气、让用户以为使用本钱足够低，
，，，，
，也是要害挑战
。。。
。。。

这个问题反过来也翻开了一种有趣的设计可能
。。。
。。。徐铭阳想到了自己高中时期最喜欢的动漫角色明确：“明确需要的时间泛起，
，，，，
，不需要的时间自己缩进一个小包里
。。。
。。。充气机械人也可以这样，
，，，，
，需要的时间充起来，
，，，，
，不需要的时间放气收好，
，，，，
，不占空间
。。。
。。。若是未来真能自动充放气，
，，，，
，那就是真正的明确了
。。。
。。。”

他以为浮空机械人更可能率先泛起在公共空间而非家庭
。。。
。。。“在博物馆、阛阓这些地方，
，，，，
，作为一种创立生命力的气氛保存，
，，，，
，这着实已经有人在做了
。。。
。。。”而在五年内，
，，，，
，通俗人也很有可能在家里见到这样的机械人
。。。
。。。

团队透露有将研究推向产品化的意向，
，，，，
，但没有急于入场
。。。
。。。“服务机械人不是单独保存的，
，，，，
，它很依赖其他手艺并行生长
。。。
。。。我不以为越早进场越好，
，，，，
，需要一个时机，
，，，，
，把所有条件一起推起来
。。。
。。。”

图丨徐铭阳（左）与李彦衡（右）（泉源：受访者）

团队对浮空机械人最终形态的想象，
，，，，
，和工程指标无关
。。。
。。。徐铭阳想做一个浮在肩膀旁边的小精灵
。。。
。。。“和你谈天，
，，，，
，和你抱抱
。。。
。。。不但是助手，
，，，，
，更多是一种治愈，
，，，，
，一种 wonder
。。。
。。。你可以感受到邪术走进现实
。。。
。。。”

李彦衡进一步提到：不是把机械人做成人的隶属品，
，，，，
，不是替身干活的工具，
，，，，
，而是一个有自己生命的并行个体
。。。
。。。“我们配合生涯在一个家里，
，，，，
，相互支持，
，，，，
，相互陪同
。。。
。。。它有它自己要干的事情
。。。
。。。”

徐铭阳笑着接过话：“有点像家里养了一种邪术形式的猫
。。。
。。。猫有自己的心思，
，，，，
，猫并不是由于服务人而保存的
。。。
。。。人要服务猫
。。。
。。。”

在一个机械人越做越强盛、越做越精准的行业里，
，，，，
，这群研究者赌的是相反的偏向：软的、慢的、会被风吹跑的、需要人照顾的
。。。
。。。它不完善
。。。
。。。但或许，
，，，，
，完善历来不是机械人住进人类生涯的条件
。。。
。。。

参考资料：

1.https://www.youtube.com/watch?v=6qrZC1kF7Kc

2. https://dl.acm.org/doi/10.1145/3800645.3813051

本周行业报告转达重大希望谁不想要一条会飞的鱼呢？？？？？他们造个会作怪的机械人拿下最佳论文奖

在一次学术聚会的 demo 展示上，
，，，，
，一个鱼形浮空机械人意外飘向一位围观者，
，，，，
，轻轻撞上了对方的手臂
。。。
。。。操控它的几位研究者瞬间主要起来，
，，，，
，盯着那人的心情，
，，，，
，但对方只是淡淡的笑了一下
。。。
。。。

“它每次肇事我们都特殊主要，
，，，，
，视察人家是生气照旧以为可爱，
，，，，
，”徐铭阳说，
，，，，
，“有点像自家孩子在外面惹了事，
，，，，
，赶忙看看要不要料理残局
。。。
。。。”他是庆应义塾大学媒体设计研究科（KMD）的三年级博士生，
，，，，
，研究软体浮空机械人（Soft Floating Robots，
，，，，
，SFR）已有数年
。。。
。。。在他看来，
，，，，
，这个不受控的瞬间恰恰浓缩了这类机械人最焦点的特质：它会肇事，
，，，，
，但无害；；；；不精准，
，，，，
，但温柔
。。。
。。。

2026 年 6 月，
，，，，
，徐铭阳和香港都会大学博士生李彦衡作为配合第一作者，
，，，，
，在 ACM DIS 2026（Designing Interactive Systems Conference，
，，，，
，设计交互系统聚会）上揭晓了论文 Floating Companion，
，，，，
，并获得了最佳论文奖（Best Paper Award）
。。。
。。。

图丨李彦衡与这项研究所选用的原型飞飞鱼（泉源：受访者）

浮空机械人着实并不是一个新鲜的产品，
，，，，
，德国 Festo 公司的航行企鹅和航行水母早在十多年前就已问世，
，，，，
，学术界也陆续泛起过种种原型，
，，，，
，有的用螺旋桨驱动，
，，，，
，有的模拟鱼类摆尾，
，，，，
，有的像水母一样蠕动
。。。
。。。但这些事情大多停留在“造一个、验证一个想法、然后收工”的阶段，
，，，，
，相互之间缺乏对话
。。。
。。。

没有人退后一步问过一个更基本的问题：这一整类机械人，
，，，，
，究竟能和人爆发什么样的关系？？？？？它该怎么靠近人，
，，，，
，在什么高度停留，
，，，，
，用什么方式表达自己的保存？？？？？徐铭阳和李彦衡的这篇论文试图给出第一份系统性的回覆
。。。
。。。

柔软带来的清静感

虽然都飞在天上，
，，，，
，但若是把一个软体浮空机械人和一架四旋翼无人机放在一起，
，，，，
，二者的差别一目了然
。。。
。。。无人机靠高速旋转的螺旋桨战胜重力，
，，，，
，升力强、速率快、载重大，
，，，，
，但螺旋桨带来的噪音和危险性也大大限制了它和人的近距离交互
。。。
。。。在中国、日本等多地，
，，，，
，无人机被榨取在人流麋集的场合航行
。。。
。。。

（泉源：Designing Interactive Systems Conference）

软体浮空机械人走了完全差别的路
。。。
。。。它靠氦气提供浮力，
，，，，
，不需要螺旋桨维持悬浮，
，，，，
，身体由充气的柔软质料组成
。。。
。。。两者最基础的区别可以用一个场景概括：无人机失控会砸下来，
，，，，
，浮空机械人失控只会逐步飘下来
。。。
。。。

“纵然螺旋桨被外壳罩住，
，，，，
，噪音问题依然很难明决，
，，，，
，”徐铭阳说，
，，，，
，“五分钟十分钟的嗡嗡声可以忍，
，，，，
，但若是一个机械人要在你家恒久共存，
，，，，
，这个噪音大部分人应该都受不了
。。。
。。。但浮空机械人就不需要任何马达一直转，
，，，，
，仅凭氦气就能一直飘在那儿
。。。
。。。”

李彦衡从体验的角度增补了另一层区别：“无人机不管大的照旧小的，
，，，，
，螺旋桨的声音都会让人本能地想离远一点
。。。
。。。但凯时AG扑翼机械人给人的第一感受是：我是不是可以去碰碰它、抱抱它？？？？？”

论文将这种差别概括为 “safety through compliance”，
，，，，
，清静不靠闪避，
，，，，
，靠柔软自己
。。。
。。。这不但是质料选择的问题，
，，，，
，它从基础上改变了交互设计的起点
。。。
。。。设计师不再需要花大宗精神在避障算法上，
，，，，
，由于遇到了也没关系
。。。
。。。遇到墙就弹开，
，，，，
，遇到人也无害
。。。
。。。触碰不再是系统故障，
，，，，
，而是交互的一部分
。。。
。。。

基于这个条件，
，，，，
，团队最先系统性地追问：浮空机械人奇异的物理特征，
，，，，
，还能催生哪些交互可能？？？？？

善意的杂乱

为了回覆这个问题，
，，，，
，他们找到了 12 位跨学科专家，
，，，，
，笼罩人机交互、设计和机械人三个领域，
，，，，
，漫衍在七个国家，
，，，，
，履历从 2 年到 40 年不等
。。。
。。。由于硬件尚不可熟，
，，，，
，团队没有选择先做用户实验，
，，，，
，而是让从业专家在寓目 SFR 视频后举行配合推测：若是未来真有这样一个机械人住在你家里，
，，，，
，它可以做什么、该怎么保存？？？？？

访谈最终提炼出十个设计维度
。。。
。。。这些维度不是关于怎么造机械人，
，，，，
，而是关于机械人怎么和人相处
。。。
。。。徐铭阳强调这个区分：“它实质上是互动设计的空间，
，，，，
，我们讨论的是机械人怎样更好地展现生命力
。。。
。。。”

（泉源：Designing Interactive Systems Conference）

其中几个维度和日常直觉的关联最强
。。。
。。。

第一个是笔直高度
。。。
。。。浮空机械人可以在差别高度运作，
，，，，
，而差别高度意味着完全差别的关系
。。。
。。。贴近地面时，
，，，，
，它可以像小狗一样蹭你的腿；；；；在眼睛高度，
，，，，
，它可以展示信息、碰碰你的肩膀做提醒；；；；升到头顶之上，
，，，，
，它就酿成一种情形性的保存，
，，，，
，在那里，
，，，，
，但不打搅
。。。
。。。

"这个机械人能不可有一个家就在天花板上？？？？？就像燕子筑巢一样，
，，，，
，"徐铭阳说
。。。
。。。头顶以上的空间至今是一个未被使用的交互资源
。。。
。。。地面机械人够不到，
，，，，
，无人机占有又太吵，
，，，，
，浮空机械人恰恰可以清静地悬停在那里，
，，，，
，提供一种不打搅的陪同
。。。
。。。

第二个有意思的点藏在“交互工具”这个维度的一个特殊种别里：自身
。。。
。。。当一个浮空机械人什么使命都不执行、什么指令都没收到时，
，，，，
，它不会像扫地机械人那样回充电桩酿成一块静物
。。。
。。。由于空气的流动，
，，，，
，它会稍微漂移、缓慢旋转、无意遇到墙壁后弹开
。。。
。。。一位受访专家的原话是：“扫地机械人回充电桩就酿成了死物，
，，，，
，但浮空机械人什么都不做也有一种生命脉动
。。。
。。。”

什么都不做，
，，，，
，自己就是一种交互
。。。
。。。

这也引出了论文中最有启发性的看法：benevolent chaos，
，，，，
，善意的杂乱
。。。
。。。

专家们在访谈中重复提到一个类比：宠物
。。。
。。。人喜欢宠物，
，，，，
，一个主要原因恰恰是宠物不完全听话
。。。
。。。猫会赖在键盘上不走，
，，，，
，狗会叼走你的袜子
。。。
。。。这些小贫困组成了性格，
，，，，
，引发更深的情绪毗连
。。。
。。。

软体浮空机械人自然具有这种不可展望性
。。。
。。。它会被气流吹偏，
，，，，
，行为轨迹不完全可控
。。。
。。。？？？？糯吹姆纭⒖盏鞯钠鳌⑸踔寥俗吖贝鸬目掌哦，
，，，，
，都会影响它的运动
。。。
。。。在研究团队的许多演示场景中，
，，，，
，这种不可控反而成了起劲的催化剂
。。。
。。。

李彦衡讲了一个典范的例子：“当飞飞鱼在空气中不受控地飞向另一个人，
，，，，
，谁人人会以为‘我是不是需要帮它一下’，
，，，，
，两个人的联系可能就由此爆发了
。。。
。。。”团队有意识地想把浮空机械人身上这些看似消极的品质，
，，，，
，好比不稳固的航行、不可控的漂移，
，，，，
，转化为设计资源
。。。
。。。

论文的建议是：不要完全消除这种随机性，
，，，，
，而是有意保存它
。。。
。。。要害在于浮空机械人的柔软和轻盈为不可展望性划定了清静界线
。。。
。。。它可能飘到你意想不到的地方，
，，，，
，可能撞到你，
，，，，
，但绝不会危险你
。。。
。。。；；Ｔ勇沂巧埔獾，
，，，，
，由于载体是清静的
。。。
。。。

除了不可展望性，
，，，，
，情绪毗连尚有另一个泉源
。。。
。。。他们的原型被设计成鱼的形态，
，，，，
，而鱼在许多文化传说中有一种介于亲近和神秘之间的气质
。。。
。。。“各人接触到这个机械人的时间，
，，，，
，会以为既想触碰又不敢触碰，
，，，，
，有许多有意思的情绪动态在内里，
，，，，
，”李彦衡说
。。。
。。。

同时，
，，，，
，气球材质自己是易碎的，
，，，，
，当人面临一个懦弱的物体时，
，，，，
，会本能地爆发同情和眷注
。。。
。。。“无人机给人的印象是强盛的、智能的，
，，，，
，但浮空机械人是懦弱的，
，，，，
，需要人去照顾
。。。
。。。这种懦弱性反而能建设起更深的情绪体验
。。。
。。。”

这和论文中引用的“弱机械人”（weak robot）理论一致：示弱是一种关系资源，
，，，，
，能引发人自动投入眷注
。。。
。。。

徐铭阳把所有这些特质归结为一个词：生命感
。。。
。。。“它会犯错、会顽皮作怪、会惹出贫困，
，，，，
，这些就是生命感的体现
。。。
。。。它不是完善的，
，，，，
，就像我们人一样
。。。
。。。”

对他和李彦衡而言，
，，，，
，人机交互不应止步于让机械完成使命，
，，，，
，更在于探索怎样让机械人以更具生命感的方式进入人的生涯
。。。
。。。

但生命感需要物理载体，
，，，，
，而物理载体受物理定律约束
。。。
。。。让一个充气机械人在空中维持“在世”的状态，
，，，，
，远比想象中难题
。。。
。。。

1 升氦气，
，，，，
，1 克升力

标准大气压下，
，，，，
，1 升氦气只能提供约 1 克净升力
。。。
。。。想加一个 10 克的摄像头，
，，，，
，就需要多 10 升的气囊体积
。。。
。。。更大的气囊意味着更大的空气阻力，
，，，，
，需要更强的推进力，
，，，，
，需要更大的电池，
，，，，
，电池更重又需要更大的气囊
。。。
。。。论文将这种循环称为“浮力-质量循环”（Buoyancy-Mass Cycle），
，，，，
，一个牵一发动全身的级联约束
。。。
。。。

“你想让它更智能、性能更好，
，，，，
，但又没法加很重的装备，
，，，，
，”徐铭阳说，
，，，，
，“它没法做到完善，
，，，，
，能找到最佳平衡点，
，，，，
，就需要很是多的探索和起劲
。。。
。。。”

他们的参照系是德国 Festo 公司的航行企鹅和航行鱼，
，，，，
，早期浮空机械人的标记性作品，
，，，，
，但体积重大，
，，，，
，企鹅靠近 4 米长，
，，，，
，翼展 2 米
。。。
。。。徐铭阳曾专门去迪拜未来博物馆看过航行企鹅实物，
，，，，
，“很是巨型，
，，，，
，在通俗室内空间基础飞不了”
。。。
。。。他们的焦点工程目的之一，
，，，，
，是把机械人做小到能穿过门框
。。。
。。。“能穿过门框，
，，，，
，室内交互才成为可能
。。。
。。。”

经由多代迭代，
，，，，
，他们的 Cuddle-Fish（飞飞鱼）原型已经比最初版本小了许多
。。。
。。。它使用氦气囊体配合扑翼推进，
，，，，
，同党由 3 克微型舵机驱动，
，，，，
，对称扑翼提供前进动力，
，，，，
，差速扑翼控制偏向
。。。
。。。

论文中基于这个平台演示了七个看法验证场景：SFR 在设准时间徐徐下降到用户身上实现“轻柔叫醒”、下降在大腿上充当近乎无重量的“阅读支持”、飘过来轻拍肩膀提醒久坐的用户站起来活动、在音乐中同步扑翼频率与节奏成为“舞蹈朋侪”
。。。
。。。

（泉源：Designing Interactive Systems Conference）

不过，
，，，，
，Cuddle-Fish 目今仍处于遥？？？？夭僮鹘锥
。。。
。。。徐铭阳的一位在东京大学事情的同事正在实验加装极小的低功耗摄像头，
，，，，
，通过视觉识别实现基本的空间感知
。。。
。。。“起源的自主性不是一个特殊难的问题，
，，，，
，知道人在哪、墙在哪、不要迎面撞上去，
，，，，
，”徐铭阳说
。。。
。。。

但更高阶的能力，
，，，，
，好比识别人的情绪、接入物联网装备、凭证用户状态自动做出反映，
，，，，
，“可能还需要走一段路
。。。
。。。这也不但是凯时AG目的，
，，，，
，是整个陪同机械人行业都在起劲的偏向”
。。。
。。。

李彦衡提到了一个容易被忽视的适用问题：充放气
。。。
。。。扫地机械人可以自己回充电桩，
，，，，
，浮空机械人现在还需要人手动充气
。。。
。。。未来能否自动完成充放气、让用户以为使用本钱足够低，
，，，，
，也是要害挑战
。。。
。。。

这个问题反过来也翻开了一种有趣的设计可能
。。。
。。。徐铭阳想到了自己高中时期最喜欢的动漫角色明确：“明确需要的时间泛起，
，，，，
，不需要的时间自己缩进一个小包里
。。。
。。。充气机械人也可以这样，
，，，，
，需要的时间充起来，
，，，，
，不需要的时间放气收好，
，，，，
，不占空间
。。。
。。。若是未来真能自动充放气，
，，，，
，那就是真正的明确了
。。。
。。。”

他以为浮空机械人更可能率先泛起在公共空间而非家庭
。。。
。。。“在博物馆、阛阓这些地方，
，，，，
，作为一种创立生命力的气氛保存，
，，，，
，这着实已经有人在做了
。。。
。。。”而在五年内，
，，，，
，通俗人也很有可能在家里见到这样的机械人
。。。
。。。

团队透露有将研究推向产品化的意向，
，，，，
，但没有急于入场
。。。
。。。“服务机械人不是单独保存的，
，，，，
，它很依赖其他手艺并行生长
。。。
。。。我不以为越早进场越好，
，，，，
，需要一个时机，
，，，，
，把所有条件一起推起来
。。。
。。。”

图丨徐铭阳（左）与李彦衡（右）（泉源：受访者）

团队对浮空机械人最终形态的想象，
，，，，
，和工程指标无关
。。。
。。。徐铭阳想做一个浮在肩膀旁边的小精灵
。。。
。。。“和你谈天，
，，，，
，和你抱抱
。。。
。。。不但是助手，
，，，，
，更多是一种治愈，
，，，，
，一种 wonder
。。。
。。。你可以感受到邪术走进现实
。。。
。。。”

李彦衡进一步提到：不是把机械人做成人的隶属品，
，，，，
，不是替身干活的工具，
，，，，
，而是一个有自己生命的并行个体
。。。
。。。“我们配合生涯在一个家里，
，，，，
，相互支持，
，，，，
，相互陪同
。。。
。。。它有它自己要干的事情
。。。
。。。”

徐铭阳笑着接过话：“有点像家里养了一种邪术形式的猫
。。。
。。。猫有自己的心思，
，，，，
，猫并不是由于服务人而保存的
。。。
。。。人要服务猫
。。。
。。。”

在一个机械人越做越强盛、越做越精准的行业里，
，，，，
，这群研究者赌的是相反的偏向：软的、慢的、会被风吹跑的、需要人照顾的
。。。
。。。它不完善
。。。
。。。但或许，
，，，，
，完善历来不是机械人住进人类生涯的条件
。。。
。。。

参考资料：

1.https://www.youtube.com/watch?v=6qrZC1kF7Kc

2. https://dl.acm.org/doi/10.1145/3800645.3813051

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